从2012年买的第一台随机碰撞科沃斯到石头扫地最新旗舰T7，我已经用过6台扫地机（拖地机）。 扫地机也从一开始的低耗弱智发展成为如今的高效帮手。 确实发生了翻天覆地的变化！ 我还记得我买的随机机器人被我妈妈嘲笑了好几年，因为她抱怨它愚蠢。 然而，再固执的她也逃不过“真香法则”，让我帮忙买台泰米扫地机。 随着技术的成熟，越来越多的玩家进入市场，市场上的扫/拖地机琳琅满目，让人不知从何下手。
今天我就帮大家整理一下如何选择扫/拖地机器人以及推荐型号清单。
内容比较多，先放思维导图。 如果懒得了解原理，可以直接看后两部分的品牌&型号推荐。
01.吸力
作为吸尘器的替代品，扫地机主要依靠强大的吸力将杂物收集到集尘盒中。 一般来说，扫地机的吸力相当于一个人扫地的力量。 吸力越高，清洁能力越强。 但由于其体积的原因，扫地机的吸力无法与吸尘器相比。 目前市面上主流扫地机器人的吸力为1500~（最高的是石头扫地机器人T7和米家1C，都可以达到这个）。
02.清洗方法
扫地机器人通过刷洗（收集垃圾）和吸力（收集垃圾）来清洁地板。 常见的地板刷刷方式有滚筒刷和双面刷/单边刷。 两者之间没有绝对的优势或劣势，各有优势，必须根据工作环境进行选择。
①什么场合适合使用滚刷式？
在其他配置相同的前提下，滚刷式的清洁能力高于吸口式。 这是因为扫地机的工作原理是先扫后吸。 滚刷式除了边刷外，还多了一个层面，也可以辅助将垃圾移近吸口，从而提高清洁能力。 因此，滚刷机器人适用于灰尘较多的环境，还可以起到抛光地板的辅助作用。
然而，对于带有滚刷的扫地机器人，吸尘口下方的滚刷是内旋转的刷头。 这种做法虽然提高了清洁效率，但也产生了一个大家都比较关心的问题。 滚刷很容易被头发缠住，滚刷很容易被头发缠住。 清理起来比较麻烦。
针对这个问题，各大扫地机器人厂商都做出了很多改进。 例如，他们的特色技能之一是具有防缠结设计的双粘刷。 有些品牌可以在滚刷和吸嘴之间切换。 这些方法都大大改善了头发缠绕的问题。
②什么场合适合使用吸嘴式？
虽然吸力式相比滚筒在清洁能力方面有先天的劣势，但根据经验，现在普通家庭使用的复合木地板都比较干净，没有太多垃圾，附着力也较强。 除尘，单个吸口基本可以满足日常需要。 不过，请大家根据自己的情况做出自己的判断。 与滚刷式相比，吸力式扫地机器人更适合家里有宠物、地面毛发较多的环境。
③双边刷牙与单边刷牙
显然，双面刷不仅能收集垃圾，还能增加扫地机单次清洁的覆盖面积，从而提高清洁效率。 但由于双边刷不断旋转，相当于用了部分电量来换取更高的清洁度，牺牲了一定的续航时间。
这种设计的扫地机器人产品的边刷系统一般位于右侧，边刷最长端一般超出机身边缘3-5cm。 采用单边刷的扫地机器人产品一般底部都有滚刷设计，因此其单边刷的主要功能是在墙面清洁模式下对墙进行清洁，而表面清洁工作则主要由扫地机器人来完成。底部滚刷。 结束。 这种设计的优点很明显，因为扫地机器人只能有一侧需要靠墙清洁，所以比双面刷设计更省电。
03.路径规划解决方案
解决方案直接决定了扫地工是否智障。
对于扫地机器人来说，它的任务是清洁一个房间，它的路径规划是完全遍历的路径规划，需要满足遍历性和不重复性两个指标。 所谓遍历性，是指扫地机器人的运动轨迹需要最大程度地遍布所有大空间，这体现了机器人工作的质量。 所谓不重复，是指扫地机器人的行走路线要尽可能避开，这体现了机器人的工作效率。
扫地机如果按照规划类型来分类的话，分为随机型和规划型，规划型又可以细分为激光定位导航、视觉定位导航和惯性定位导航（也就是我们常说的陀螺礼）。 如下所示：
随机清洗法俗称随机清洗法。 清扫路线十分混乱，也是智障扫地机的标准配置。
随机覆盖法是指机器人按照一定的运动算法，如三角形、五边形轨迹，暂定覆盖作业区域。 如果遇到障碍物，它会执行相应的转向功能。 这种方法是一种以时间换空间的低成本策略。 如果不考虑时间，可以达到100%的覆盖率。 随机覆盖方式不需要定位，没有环境地图，也无法规划路径，所以它的移动路径基本依赖于内置算法。 算法的好坏也决定了其清洗的质量和效率。
把家里的每个角落都打扫干净是不现实的，而随意打扫是最不可取的方法。 因此，我在之前的文章中多次强调：
不想！ 不想！ 不要随意购买扫地机！ 不管多便宜，都不要买！
那么如何判断是否有呢？一种方法是看配置表
还有一个更简单的方法就是看外观。 如果顶面像下图一样平坦的话，基本就没有了（会有摄像头进行视觉导航）
说到规划，我们先从结论开始。 我个人的建议是：激光定位导航>视觉定位导航>惯性定位导航（陀螺仪）。
①惯性定位导航（陀螺仪）
第一代规划中使用的导航技术看似是弓形扫地，但它是依靠陀螺仪和加速度计获得的信息来计算扫地机的位置信息。 定位的精度会随着行走时间和距离的增加而产生累积误差。 当误差较大时，无法对整个房间进行科学规划，导致重复清扫，已被许多高端机器放弃。
②视觉定位导航
顾明思仪通过安装的摄像头采集图像信息，获取扫地机的位置、方向等环境信息，并通过数据处理构建环境模型。
由于门槛和研发成本较低，市场上有很多使用视觉定位的扫地机。 但视觉定位的问题也很明显。 使用视觉测距往往会造成位置漂移，出现定位偏差。 同时，视觉导航对光线的要求也比较高。 与不需要光线的激光雷达不同，夜间工作时光线会大大减弱。
所以现在，除了依靠其强大的算法，依然坚持使用视觉导航之外，其他品牌的高端车型都纷纷改用激光定位导航。 部分车型采用LDS激光规划+视觉导航的双模式，但视觉导航仅用于辅助建图和提高避障能力。
③激光定位导航
激光导航的原理是通过激光测距感应来扫描整个房间。 当遇到障碍物时，机器内置的传感器可以根据像素序列号构建房间地图，并实时构建地图进行定位和清扫。 激光的测距和定位性能更加出色。 激光扫地机器人堪称目前最智能的扫地机器人。 由于探头价格昂贵，一般只安装在中高端车型上。
但其在运行过程中需要360°旋转激光探头来测量扫地机器人与环境距离的变化来实现定位，导致其使用寿命有限。 这也是为什么很多客户反映第一批米家扫地机器人的探头容易坏的原因。 不过，随着技术的进步，探头的寿命也得到了很大的提高。
如果说陀螺仪、摄像头、激光探头是硬件的基础，那么决定扫地机是否智能的另一个决定因素就是算法、计算机系统和软件。
目前，SLAM算法作为自主移动机器人的核心技术，主要分为两个流派：
SLAM（和），也称为CML（和），实时定位和地图构建，或者并发建图和定位。 该问题可以描述为：将机器人放入未知环境中的未知位置。 有没有办法让机器人在移动的同时逐渐绘制出完整的环境地图？ 所谓完整地图（一张地图）是指可以无障碍地行驶到房间。 可以到达每个角落。
主要解决这个()在哪里、我在哪里()的问题。
代表品牌：戴森、三星
代表品牌：Neato、Stone
米家和米家是仅有的两个同时发布激光SLAM和激光SLAM两种技术产品的品牌。 但他们同时开发和维护两条技术路线，在研发上投入巨资。 在拥有更加丰富的产品线体系的同时，产品布局定位和竞争策略也将变得更加复杂。
即使是相同的技术路线，每个公司的算法水平也不同，这也成为了各个品牌的核心竞争力。 这太专业了，我技术有限，了解不多，但从个人经历和网上口碑来看，石头（米家）是两所学校的佼佼者。
04.电池寿命&电池容量&额定功率
原则上，电池寿命与电池容量成正比，与额定功率成反比。 额定功率越大，可以为电机提供越强大的吸力，增强清洁能力。 频繁充电肯定会影响清洁效率，所以电池续航时间越长越好，最好在120分钟以上。 电池容量越大越好。 在保证电池寿命的同时，能够提供更强的吸力。
使用标准吸力+中水量清洁54㎡，使用25%的电量，需要61分钟清洁。
05.工作噪音
噪音自然是越小越好（最适宜的居住环境噪音不应超过45分贝）。 目前，大多数扫地机器人的噪音在60至100分贝之间。 建议噪音在70分贝以下，有静音模式。 （50分贝以下）较好。
06.越障和避障能力
越障能力：越过各种门槛（如推拉门槛等）或爬上较高平台（如稍微凸起的地面隔断、地毯等）的能力。 一般机器人可以越过1厘米的障碍物，有的可以越过2厘米的障碍物。 厘米。 机器的高度也会影响它如何深入家具底部进行清洁，所以购买时也要根据自己的家具来选择。
避障能力：主要依靠随身摄像头、探头、各种传感器提前预测周围环境，主动避障，提高清扫效率。 优先考虑配备超声波障碍物感应系统和红外障碍物感应系统的，其次是机械碰撞板。
07.水箱设计
如果是扫拖一体机器人，就要考虑水箱的类型。 普通水箱无法调节渗水量。 为防止漏水和损坏地板，应选择电控水箱。
08.持续工作能力
对于大家庭来说，持续工作能力也是一个非常重要的功能。 除了续航之外，尘盒和水箱的容积也同样重要。 如果没有电，扫地机可以自动充电。 电池寿命不足只会带来更多麻烦。 一旦尘盒满了或者水箱干了，就会直接影响清洁效果。 原则上尘盒和水箱的容量越大越好。
使用标准吸力+中水量拖地54平方米，电量使用25%，水量约2/3，清洁时间61分钟。
09. 其他功能及细节
①多地图管理
这个功能对于我这样的复式公寓来说特别友好，也是我选择T7的另一个原因。 自动识别多楼层地图，可同时记忆并分别编辑4张地图。 当更换楼层进行清扫时，机器人可以自动识别所在楼层，加载相应的地图并开始工作。
②地毯增压模式
它利用各种传感器识别地毯，遇到地毯时自动加大吸力，保证清洁力。 这也是我选择Stone T7的原因之一。 毕竟我家有4块大地毯。
③ 拖把压力
想要让拖地功能发挥出应有的作用，一方面要有足够的水箱容量，精准的水量控制，保证拖地面积； 另一方面，必须对拖把施加足够的向下压力，使其紧紧地压在地面上。
④浮动主刷
如果是固定式主刷，当地面波动时，主机会被抬离地面，降低清洁效率，而浮动式主刷可以保证主机紧贴地面。
⑤动态调速边刷
对于带有滚刷的型号，边刷仅用于清除边缘死角以及清洁角落时。 可调速设计可有效节省电量并提高电池寿命。
⑥智能联动+语音控制
作为米家生态链中的企业，打造智能家居拥有得天独厚的条件。 不仅可以通过米家APP远程查看、设置，还可以与其他产品联动，使用小爱同学进行智能联动、语音控制。
⑦个性化清洁
⑧智能断点续扫、自动回充
市场上的扫地机品牌和型号很多。 这里我只列出我心目中的顶级品牌，并比较几十个型号的参数，以帮助您做出购买决定。 如有遗漏，还请见谅。
科沃斯是一家国产机器人公司。 是国内最早涉足智能机器人领域的厂商之一，拥有深厚的技术积累。 凭借过硬的技术和良好的信誉，已成为国内行业第一、全球市场第二。 近年来，尽管国内市场竞争激烈，但其市场份额仍保持稳定。 首家同时拥有Laser SLAM和SLAM。 该产品线的领先者。 同时，国际化战略已取得良好初步成效，已触达北美、欧洲等大本营。
石头科技成立于2014年7月，是一家专注于家用智能清洁机器人及其他清洁电器研发和生产的公司。 2014年9月获得小米投资，成为小米生态链企业。 2016年9月，石头扫地作为小米的代工厂，推出了首款产品米家扫地机器人，凭借强大的清洁能力和可靠的性能品质，让该厂商被大众所熟知。
在扫地机器人行业，一家成立3年、销售额30亿的公司，不能说是牛逼。 除了小米这棵大树之外，石头也有很多独特之处。 不得不说，小米第一代扫地机器人的出现，推动了扫地机器人行业的快速发展，尤其是在中国市场。 如果没有Stone，这一代扫地机器人的体验可能要延迟至少1-2年才能让消费者得到。
注：该系列所有产品均可连接米家APP进行联动。
米家依托其庞大的生态链企业。 米家首款扫地机器人（2016年的米家1代和2019年的米家1S）都是石头科技的产品，从第一代开始就配备了LDS激光导航传感器和激光SLAM算法。 第一款扫拖机器人推出时，合作伙伴成为了云米，而第一款采用视觉规划的扫拖机器人1C则委托追米研发生产。 今年最新推出首款千元以下扫拖机器人，配备陀螺仪。 惯性定位导航扫拖机器人G1直接跳过生态链公司，直接与代工厂合作。
米家APP完整的智能家居系统也是其强大的竞争优势。 毕竟，要走出米家智能家居的“坑”并不容易。
全球扫地机器人行业领导者，VSLAM技术路线的鼻祖和坚持者。 北美、欧洲和亚太地区（部分地区保守一点）的市场领导者，中国市场份额已被科沃斯、四通和米家超越。 毕竟5000+的价格在国内激烈的竞争下确实非常高。 很难赢。
Neato，激光SLAM鼻祖，当前主流激光SLAM路径规划方法的鼻祖，首款兼容5G Wi-Fi的扫地机器人，D型长滚刷运动清扫平台的坚持者，诞生于Neato斯坦福的科技领域相当不错，但在疫情的长期打压下，市场表现略显惨淡。
与小米一样，360也是一家拥有自主研发和生产能力的互联网公司。 虽然其生产扫地机的时间很短，但其卓越的品质和性能却给原本平静的扫地机器人市场带来了鲶鱼效应。 360扫地机主要有S5、S7、X90三款产品。 这三款机型的开启方式和尘盒设计基本相同。 S5没有水箱，S7水箱与抹布一体，X90有独立水箱。
我将按照预算从低到高的顺序排列以下推荐产品，并写下机器的优缺点，供大家选择。
01.1000元以下
①米家扫拖机器人G1
首次有领先品牌将定价降至千元以下。 看来直接与代工厂合作确实有一些成本优势。 虽然采用陀螺仪导航，但在规划方面无法与激光/摄像头相比，但总体来说比随机要好。 但别忘了，不到千元，你买的是一台扫拖一体的机器人。 红外防撞、电控水箱、可连接米家app、双面刷……配置可谓非常慷慨。
②360扫地机器人S5
虽然价格略高于1000元，但活动起步价可以低于1000元。 它不具备拖地功能，但使用LDS激光导航进行更智能的路径规划。 它还具有地毯模式，可以识别地毯并自动增加吸力。 如果不需要拖地，可以作为米家G1的替代品。
02.1000元-2000元
这个价格区间可以说是国产品牌最为残酷的市场。 新玩家基本上都是从这里进入市场的，所以品牌和型号也很多。
①米家扫地机器人（第一代）
这绝对是扫地机历史上的一个里程碑，从京东旗舰店39万+的销量和99%的好评率就可以看出。 我已经帮大家算了很多次了，我自己也买了3台。
我选择它的原因与我两年前写的相同：
① 比他有用的就比他贵，比他便宜的就没有他有用。 三千买两套，一层一套，太随意了。
② 在米家“闭着眼睛买就不会被骗”系列中一直占有一席之地，性价比极高。
③ 配件价格便宜，容易购买。 刚从京东买了一个第三方配件，过滤网（可水洗）x 2 +边刷x 2，一共55元，包邮。
由于现在推出了很多新品，它可能不是性价比最高的一款，但却是我用的时间最长的一款，三年了。
是的，它仍然有用。
②米家扫地机器人1S（二代）
在第一代基础上升级，集成激光+视觉导航，规划更精准，自动划分房间，具有良好的清扫能力，可联动米家生态联动控制。
③埃沃斯DK33
超薄设计，机身高度仅5.7cm。 如果家具尺寸受到严格限制，可以选择，但也是一个陀螺计划，一定要做好心理准备。 不过，作为科沃斯旗下一款售价千元、配备电控水箱的扫拖一体机器人，也算性价比不错的。
④埃沃斯DE53
电池和水箱已减少，并更换为LDS激光导航。 如果DK33不能满足你的需求，你可以试试这个
⑤360 S7扫拖机器人
360的出现，确实再次搅动了这个平静的市场。 它就像是米家的翻版，以超高配置和超低价格抢占一席之地。 软件、硬件、价格都没有任何缺陷。 值得推荐。 不过我没有亲自体验过，所以不知道具体的做工质量和寿命。 用过的朋友可以留言。
⑥671
作为行业领先者，这是入门级版本。 虽然配置上没有什么亮点，但售价1899元。 它仍然是随机的。 虽然算法很好，但它也是随机的。 我不知道该说些什么。 。
但防缠结的双滚刷设计确实很容易使用，而且是毛发杀手。
03.2000元-3000元
这个价位段几乎可以买到国产品牌的所有旗舰机型。
①石头扫地机器人T7/T6
自从我买了第一台米家扫地机之后，我就成了他们的粉丝了。 是真正闪耀的国货之光！ 它易于使用且价格不贵。 叫我疯了！ 每件产品都值得购买。 我不会不假思索地购买这款新旗舰机型。 配置确实很强。 每一个参数都可以击败竞品。 关于实际体验，得益于米家第一代扫地机的体验，完全没有后顾之忧。
T7在T6的基础上将渗水水箱升级为电控水箱，可以控制出水量，吸力从100提升到100，支持自定义吸水能力和分区多层地图。 如果你对这些没有迫切需要，也可以选择T6，便宜几百块钱，性能也足够强。
②科沃斯T5电源
与石头扫地机器人T7一样，它具有多个地图存储器，允许复式家庭更换楼层而无需重建地图。 它可以自动匹配和切换。 它不仅可以映射分区，还可以灵活定义分区。 它还具有消毒湿拖技术。
③961
可以认为它采用了看家的单目视觉方案和双胶刷，具有防缠结的设计。 可以满足宠物家庭的需求，最大程度避免毛发打结的问题。
04.3000元以上
这个价位段的客户基本都是对价格不敏感的客户，更注重品牌或者独特的功能，所以这是戴森、戴森、Neato的专属领地。 国内品牌仅采用常规配置不再有意义，每个公司都必须提出一些东西。 一个独特的卖点将有能力。
扫地并拖动集成机器人
一家初创技术公司的唯一产品，但它使整个清扫机市场颠倒了，甚至一次售罄。 它依靠一个独特的技巧 - 它可以单独洗拖把。 对于懒惰的人来说，好消息是我以前买了一个，擦地板真的很有趣！ 但是，清扫和拖把模块是独立的，需要手动切换，并且该应用程序的确比/Mijia更绿。
我以前写了一个特殊的话题，如果您有兴趣，可以跳起来看看。
Haier P70
激光导航，电子控制的水箱，吸力器，硬件配置中没有明显的缺点。
亮点主要是一些“怪异”的特征，例如将剪刀整合到滚筒中以完全解决头发纠缠问题
内置迷你手工真空吸尘器
内置相机可以实现巡逻摄影，录制等。
但是，销量很少，我不知道使用它的具体体验。
③i7+/ s9+
基于上一代产品i7+的自动灰尘收集系统发行的新S9+已将身体改进成“ D”形状，使清洁房间的角落和滚筒的长度更加容易。已延长以收集灰尘。 能力进一步提高。
④ AIVI
与 T5相比， T8模型着重于升级拖把的性能并添加振动模块以实现振动摩托车。 同时，它支持OTA在线升级，可以更新固件，随后的算法更新和优化也将提高其清洁效率。
该产品的一个功能是，除了激光导航外，它还配备了独立的相机。 结合AI地图识别，它可以智能地识别障碍的类型并在地图上标记它们，从而增强障碍物的避免功能。 您也可以实时远程移动，积极检查在家中的情况，与猫和狗一起玩。 。
本文基本上结束了这里。 在这一点上，我可以给你：
①对于那些想知道正在发生的事情以及为什么的人，请参阅第1章，以获取扫地机的关键参数，功能和参考数据；
②对于品牌聚会，请参阅第2章，以获取当今清扫市场中领先品牌的清单；
③对于那些愿意伸出援手的人，请直接参考第3章并根据您的预算选择模型。
实际上，在最终分析中，易于使用的机器人是否易于使用取决于每个人的需求并选择合适的机器。
希望对大家有所帮助。 618即将到来。 如果您看到一个好的价格，可以购买。
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